index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

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67 %

Nombre de Fichiers déposés

472

Nombre de Notices déposées

241

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

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Humanoid robotics Microrobotics Adaptive control Cable-driven parallel robot CubeSat Deep learning Stability analysis Parallel Robots Robots Dynamics Nonlinear systems Robot design Robust control Identification Mobile communication Bilateral teleoperation Robotics Commande Cable-driven parallel robots Real-time experiments Biped walking robot Mandibular reconstruction Computer vision Computer-assisted surgery Robotique médicale Kinematic redundancy Machine learning FES Motion control Inertia wheel inverted pendulum Hexapod Teleoperation Augmented reality PID Motion Control Analyse de stabilité 3D ultrasound Kinematics Visual tracking Tensegrity mechanism Rehabilitation Cable-Driven Parallel Robots Optimization Robotic surgery Variable stiffness Modelling Parallel mechanism Optimisation Mechanism design Pick-and-place MEMS Motion compensation Control Stabilization Precision Parameter identification Modélisation Fabrication additive Model predictive control Exoskeletons Design Actuation redundancy Underwater vehicle Underwater vehicles Design framework Underactuated mechanical systems PKM Surgical robotics Force Parallel robots AUV LMI Nonlinear predictive control RISE control RISE feedback control Parallel Kinematic Manipulators Pick-and-throw Parallel kinematic manipulators Criteria of performance Energy consumption Parallel manipulators Trajectory tracking Haptics Additive manufacturing Hand tracking Mechanism Design Modeling Robustness Real-Time experiments Multiobjective optimization Force control Sliding mode control Dynamic model Needle steering Navigation Feedforward Underwater robotics Nonlinear control Medical robotics Numerical simulations